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本発明は、ヒト神経堤細胞（ヒト多能性幹細胞由来の場合を含む）から自律神経系の細胞を作製する分化誘導方法に関し、(a)ヒト神経堤細胞をBMPシグナル活性剤、SHHシグナル阻害剤、及びWntシグナル阻害剤から成る化合物の組み合わせの存在下で培養を行う工程、並びに(b)工程(a)の後に当該ヒト神経堤細胞を、cAMP産生促進剤、BDNFシグナル活性剤、CNTFシグナル活性剤、GDNFシグナル活性剤、NGFシグナル活性剤、NT-3シグナル活性剤、及びアスコルビン酸からなる群より選択される少なくとも１つの化合物の存在下で培養する工程を含むことを特徴とする。